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Re..경로점 비행의 관해서 문의 드립니다~^^
답변이 늦어 죄송합니다. 로봇항공기 대회의 경우 경로점간 거리가 그리 멀지가 않습니다. 따라서 무인항공기의 유도를 위해 심각하게 고민할 필요는 없을것 같습니다.  간단히 시선각을 이용하여 현재의 항공기 위치에서 목표지까지 가기위해 제어해야할 각을 구하는 방법인데  목표지까지의 잔여거리와 시선각은 위와같이 산출이 가능합니다. 한가지 유의해야할점은 시선각은 -180도 ~ +180도까지 나오기 때문에 최대 제어량은 어느정도 한계치를 주어야 합니다. 즉 -45도 이상일때는 최대 -45도로 Limit를 주는방법이겠죠 시선각이 -이면 좌측 선회로 +면 우측선회로 항공기를 제어하면 될것입니다. 또 한가지는 경로점 도달 여부를 체크하는 방법입니다. 이부분이 잘못되면 무인기는 경로점을 찾지 못하고 계속 빙빙도는 경우를 볼수도 있읍니다. 그리고 경로점에 가까워질수록 시선각은 급격히 변하게 되므로 이에 대한 제어기의 동작에 어느정도 상쇄할수 있도록 수식을 넣어주면 큰 무리없이 원하는 위치로 유도가 가능하리라 봅니다. 감사합니다. ===================================== ■ [김성진] 경로점 비행의 관해서 문의 드립니다~^^ (2008-04-15 02:33) 안녕하십니까?? 매년 로봇항공기대회를 유심있게 관람하는 꿈이 많은 학생 김성진 입니다~ 저도 무인기 쪽을 공부를 열심히 하고 있는데 궁굼한점이 있어서 이렇게 글을 적습니다. 무인기가 경로점 비행을 어떻게 하는지 궁굼합니다. 제가 논문자료를 찾아봐도 제대로 나오는것이 없습니다. 아무래도 제가 잘 찾지를 못하는것 같습니다. 아무리 뒤져봐도 안나오네요~ 혹시 논문 자료나 경로점 비행의 원리 같은것을 답변해 주시면 정말 감사하겠습니다. 실력은 없고 꿈만 많은지라 많이 버벅 거립니다. 도와주세요~^^ qls486486@naver.com 011-9168-7553 김성진 입니다!! |
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